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学术讲座|威尼斯人游戏平台举办”研自有理”学术沙龙第九十二讲
作者:靳纪梅 审核人: 来源:威尼斯人游戏平台 更新时间:2020-10-15 点击:171

作者:靳纪梅

 10141415分,在腾讯会议上,由徐胜元教授主持,忻欣教授为大家开展了主题为欠驱动平面机器人的可控制性与可观测性的学术讲座。威尼斯人游戏平台部分教师和学生参加了本次学术讲座。

   忻欣教授于1987年在中国合肥的中国科学技术大学获得学士学位,1993年在中国南京的东南大学获得博士学位。2000年获得东京工业大学工程博士学位。在期刊、国际会议和书籍章节上发表了大约210篇论文。于2004年获香港机械工程师学会控制系统年会最佳论文奖。作为首席研究员,他获得了12项日本政府的研究资助和数项研究基金。他目前的研究兴趣包括机器人,动力学和非线性和复杂系统的控制。他现在是IEEE控制系统快报的副编辑、东南大学教授以及四川大学客座教授。

 忻欣教授主要研究内容为两部分,一是非标准H∞控制理论和鲁棒降阶控制器设计理论及其在机器人控制中的应用,二是欠驱动机器人控制理论研究和实验验证。复杂网络的可控性和可观测性是一个非常热门的话题,研究如何控制具有最小驱动节点数的复杂网络,目标是通过研究一个n链路欠驱动的旋转平面机器人来促进复杂网络的可控性和可观测性的研究,该机器人的所有链路都在同一垂直平面上运动。在不对机器人的物理参数做任何假设的情况下,当且仅当其第一个或最后一个关节处于活动状态时,证明了具有单个活动关节的机器人在UEP (直立平衡点)周围的线性强结构可控和可观测(即机器人的所有物理参数的线性可控和可观测)。此外,还给出了具有中间活动关节的机器人和具有多个执行器和编码器的机器人的线性可控性和可观测性的结果,具体来说,当且仅当机器人在(N-2)中间关节之间至少有两个主动相邻关节时,证明了机器人的第一个和最后一个关节是被动的,在UEP周围是线性的强结构可控和可观察的,并给出了一个数值例子来验证上述结果。


   讲座结束,徐教授代表同学们向忻教授的分享表达了衷心的感谢,通过此次讲座,大家对机器人的相关内涵有了进一步的认识,讲座在浓厚的学术氛围中圆满结束。